ในความเชื่อตามปกติของผู้คนรถกันกระสุนควรมีต้นกำเนิดมาจากรถหุ้มเกราะของทหาร แต่ไม่เป็นเช่นนั้น มีต้นกำเนิดในสหรัฐอเมริกาในช่วงทศวรรษที่ 1920 และ 1930
สหรัฐอเมริกาในช่วงทศวรรษที่ 1920 และ 1930 อยู่ในช่วงภาวะเศรษฐกิจตกต่ำครั้งใหญ่เมื่อแก๊งต่างๆออกอาละวาดในเมืองและกลุ่มคนร้ายการต่อต้านการจับกุมและการวิ่งอย่างหมดหวังบนท้องถนนเป็นเรื่องปกติ เพื่อป้องกันตัวเองในการต่อสู้ด้วยปืนนักเลงบางคนเริ่มดัดแปลงรถของพวกเขาโดยเพิ่มแผ่นเหล็กเข้าไปในรถเพื่อต้านทานกระสุน การประกอบแบบ DIY ของแก๊งอเมริกันให้กำเนิดรถต้นแบบกันกระสุน
อย่างไรก็ตามบ้านเกิดของรถกันกระสุนที่ออกแบบมาเป็นพิเศษคันแรกของโลกไม่ได้อยู่ในสหรัฐอเมริกา แต่อยู่ในเยอรมนี เจ้าของคืออดอล์ฟฮิตเลอร์ หลังจากดำรงตำแหน่งนายกรัฐมนตรีเยอรมันอดีตจิตรกรชาวเวียนนาได้ออกแบบรถพิเศษ The head-of-state ที่มีฟังก์ชั่นกันกระสุน หลายทศวรรษหลังจากที่แก๊งค์ในนิวยอร์กประดิษฐ์รถกันกระสุนประธานาธิบดีทรูแมนได้ขับรถเข้าไปในทำเนียบขาวพร้อมกับมันกลายเป็นประธานาธิบดีคนแรกของสหรัฐอเมริกาที่เป็นเจ้าของรถกันกระสุนอย่างเป็นทางการ